Q:
ToFカメラを用いたロボット座標系への座標変換方法を教えてください。

A:
ToFカメラの場合では、通常のキャリブレーションとは異なり、ターゲットとなる物体（形状がはっきりとしている物）を定め、サーフェスマッチングを用いてハンドアイキャリブレーションを実施する方法になります。
ターゲットの姿勢情報を取得することによってロボット座標系とカメラ座標系の変換行列を作成することによりロボット座標系に変換いたします。

ご参考となる標準サンプルプログラムをご紹介いたします。
固定3Dセンサシステムでのハンドアイキャリブレーションの実行のサンプルプログラム
「calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor.hdev」

ToFカメラの場合、
サーフェスマッチングを用いたハンドアイキャリブレーションを実施する必要があります。
ハンドアイキャリブレーションは、2つの未知のポーズを決定することが必要です。
-センサーの座標系でのロボットベースのポーズ（BaseInSensorPose）。
-ツールの座標系でのキャリブレーションオブジェクトのポーズ（CalObjInToolPose）

*理論的には、カメラ座標系でのキャリブレーションオブジェクトの少なくとも2つのポーズと、ロボットベースの座標系でのロボットツールの対応するポーズを必要です。
しかし、少なくとも10のポーズを使用することが推奨です。

*キャリブレーションオブジェクトのポーズは、3Dセンサーデータから取得し、キャリブレーションオブジェクトをロボットハンドによって移動させます。

*良好なキャリブレーション結果を得るには、センサーに対して見えるようにキャリブレーションオブジェクトを配置して、データ内でオブジェクトが傾いて見えるようにすることが不可欠です。

*エラー取得（キャリブレーションの精度を確認）
calibrate_hand_eye (HECCalibDataID, HECPoseError)
*センサーからロボットベースの姿勢情報を取得
get_calib_data (HECCalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInSensorPose)
*ロボットハンドのツールからキャリブレーション用のオブジェクトへの姿勢情報
get_calib_data (HECCalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)