HALCONではカメラ座標系の原点は、光学中心を使用している。
光学中心とは、レンズの主点で焦点のある場所のこと。
例えば以下オペレータの実行で2カメラの相対位置がcLPcRに取得されるが、このPoseはより具体的に表すとカメラ0の光学中心→カメラ1の光学中心のPoseを取ったもの。

get_calib_data(CalibDataID,’camera’,1,’pose’,cLPcR)