１．はじめに

NavithorToolsで作成するプロジェクトにはCADデータを含めることができます。使用可能なファイル形式には、ASCII DXF形式とxyz形式をサポートしています。いずれも全ての機能には対応していません。また、CADデータはLiDARが見ている距離情報とは異なるため、自己位置推定に使用することはできません。ティーチデータと重ね合わせることで、構造物と配置物を見分けやすくしたり、CADで描いたルートに合わせてルートを引くといった用途にご使用いただけます。

 

２．使用可能なCADデータ

２.１　DXF形式（*.dxf）

一般的な２DCADソフトで作成されたファイルです。
取り込み時にレイヤーの指定、縮尺の指定が可能です。
注意：レイヤー名は英数字で作成してください。文字化けの原因となります。
 

２.１　xyz形式（*.xyz）

拡張子がxyzのファイルです。但し、xyz形式には複数の種類がありますのでご注意願います。NavithorToolsにて取り込み可能なものは、以下の書式で記載されたテキストファイルのみです。

0,2.073883,-1.097372 1,-0.2409897,-1.087174   1,-0.2390841,-1.56109 0,-0.7460832,8.311618 1,3.523873,8.320239 1,3.52731,-1.251713 1,3.074096,-1.244563 1,3.075531,-1.709355

カンマ(,)区切りで以下情報を列挙した行を必要数並べます。 第１要素 線分の開始(0)/終了(1)を表します。１が続く場合は、線分が連続している状態を表しています。 第２、第３要素 平面上のX,Y座標(m)です。

xyz形式のサンプルファイル：toimisto3.xyz

 

３．CADデータを取り込む

３.１　新規プロジェクトに取り込む

「新しいプロジェクトを作成」にて「CADを読込」をクリックします。

操作方法は既存プロジェクトに取り込む場合と同じため、次で説明します。
 

３.２　既存プロジェクトに取り込む

プロジェクトツールのCADファイル「追加」をクリックし、取り込むCADファイルを選択します。

 

xyzファイルの場合

この時、現在のエリア（黒線）にCADデータが入っていない時は、エリアを拡張する必要があります。「はい」をクリックすると、CADデータが収まるようにエリアを拡張します。

 

DXFファイルの場合

サポートされていないオブジェクトが含まれている場合に警告が表示されますが、「OK」をクリックして進んでください。


インポートするレイヤーを選択します。

・NavithorToolsではメートル(m)単位で表示されます。dxfファイルのスケールが不一致の場合はスケールを設定します。「スケールの上書き」をチェックし、DXFスケールの上下矢印をクリックします。このとき、画面上のスケールが変化するのでメートル単位に合わせます。（ミリメートル➡メートルの場合は0.001）
　　
・当初のエリアに入っていない場合は、「エリアの上書き」にチェックを入れることで変更することができます。
・レイヤー一覧からレイヤーを選択すると、選択されているレイヤーが青色表示されます。取り込み不要であれば、チェックを外してください。
・取り込むレイヤーとスケールが決まりましたら「インポート」をクリックします。
 

３.３　取り込んだCADデータを削除する

取り込んだCADファイルが列挙されていますので、不要なファイルを選択し、「選択したものを除去」をクリックします。



以上