Q.
HALCONで3Dオブジェクトに色を付けたいのですが、可能でしょうか？


A.
HALCONで3Dオブジェクトに色情報を付与する場合、set_object_model_3d_attrib_mod()を使用することで可能です。
AttribNameに'red', 'green', 'green'それぞれを指定して輝度値を設定することができます。
具体的な手順としましては下記の通りとなります。
１．3Dオブジェクトのrow, colの2次元投影を取得します。
２．R, G, B画像それぞれから、１．で得た座標の色を取得します。
３．set_object_model_3d_attrib_mod()にｔねそれぞれR, G, B着色を行います。

例：
get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'mapping_row', Rows)
get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'mapping_col', Columns)
get_grayval (ImageR, Rows, Columns, GrayvalR)
get_grayval (ImageG, Rows, Columns, GrayvalG)
get_grayval (ImageB, Rows, Columns, GrayvalB)
set_object_model_3d_attrib_mod (ObjectModel3D, 'red', '', GrayvalR)
set_object_model_3d_attrib_mod (ObjectModel3D, 'green', '', GrayvalG)
set_object_model_3d_attrib_mod (ObjectModel3D, 'blue', '', GrayvalB)


また、着色した色の任意の色情報部分を抜き出したい場合には、
select_points_object_model_3d()を使用することで可能です。

例：
select_points_object_model_3d (ObjectModel3D, ['red','blue','green'], [Rmin,Gmin,Bmin], [Rmax,Gmax,Bmax], SelectedModel)


処理の流れを記載したサンプルをダウンロードいただけますので、プログラム内のフォルダパス、画像名などを修正の上ご使用ください。