セーフティスキャナを使用して車両を減速/停止させる方法は？

車両にセーフティスキャナを搭載している場合、スキャナに登録した警告/保護領域に入った人や物体を検知して車両を減速/停止させることができます
2024/12/13
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構成パターンは次の2つがあります。

どちらの構成も機能は変わりません。

・セーフティスキャナの設定

セーフティスキャナのユーティリティソフトを用いて、警告/保護領域を設定する。
（設定方法はスキャナメーカが提供しているマニュアルをご参照ください。）
セーフティスキャナの通信設定をする
（設定方法は、スキャナ設定マニュアルをご参照ください。）

・車載PLCに通信コマンドを実装

メッセージID3002 セクションID1 「アクチュエータセクション」
メッセージID3002 セクションID5 「セーフティスキャナセクション」
(設定方法は、スーパーバイザーメッセージマニュアル、かんたんPLC通信ガイドをご参照ください。)

※どちらのセーフティ情報を使用するかは、wallmon_use_veh_inte_eth_inputsにて切り替える

・params.txtを設定

supervisor_safety_scanner_enabledを1に設定
wallmon_use_veh_inte_eth_inputsを1に設定(アクチュエータセクションから送信する場合は１)
wallmon_scanner_zone_modeを1 or 2に設定