課題：スキャナキャリブレーションがうまくいかない

技術情報：

・スキャナキャリブレーションは複数のスキャナの相対位置、相対確度を精密に調整する機能です
・スキャナキャリブレーションの結果はAGVの走行性横（挙動や精度）に大きく影響するため注意が必要です
・スキャナキャリブレーションを上手く行うには、スキャナにとって理想的な環境を整えることが非常に重要です

スキャナ設置のコツ：

・光軸調整器を使い、スキャナが水平方向にレーザを照射していることを確認してください。
・スキャナを2台使う場合、対角に配置するなど互いの照射領域が重複するように配置すると成功率が高くなります。
・前スキャナの正面がAGVの進行方向と一致していることを確認してください。
・重複した計測場所に注目し、前スキャナの計測結果に重なるように後スキャナの設置角度パラメータ微調整してください。

必要な環境：

　① 広さ10m四方程度で四方が垂直な壁で囲まれた、傾斜や段差のないフロア
　　　・これより広いフロアの場合は、後述の段ボールを使用するなどスキャナとの距離を調整してください
　　　・狭いフロアでは、スキャナとの距離が2m以上を保てないため実施できません
　　　・床面に傾斜や段差があるフロアでは、レーザスキャナの光軸高さがぶれるため実施できません
　② 周囲のレーザ照射先が次のような場合は、レーザの測距精度が悪いため好ましくありません。
　　後述の段ボールを使用するなど対策してください
　　　・ビニールや樹脂など光が透過・浸透する材質
　　　・鏡面や金属光沢など光が乱反射する材質
　　　・ファブリックや黒色など光を反射しにくい材質

実施例：

　・適当な環境が無い場合、段ボール箱で周囲を囲うことで理想的な環境を簡単に実現できます。

　　キャリブレーション用の段ボールを用意しておく事をお勧めします。
　　周囲を完全に囲う必要はありませんが、できれば80%程度は囲うようにします。

キャリブレーションのコツ：

　・スキャナから壁までの距離が常に2～10m以内（理想的には3～8m）になるように走行します。
　　失敗する場合の多くは、走行中に壁に近づきすぎることが原因です。2m以内に近づくと失敗する確率が
　　非常に高くなります。出来るだけ小さく8の字を描くのがコツです。

参考ドキュメント：

・43_【日本語】Navitrol - スキャナキャリブレーション_v1.1-1.pdf