Q:
HALCONでハンドアイキャリブレーションを行っていますが、良い結果が得られません。
どうすれば、精度向上することができますでしょうか。

A:
ハンドアイキャリブレーションを実行する際には、以下の点に注意する必要があります。

【明らかに結果がおかしい場合】
○ロボットのマニュアルを参照し、出力されるPose情報をHALCONで正しく指定できているかを確認してください。
・回転の順番
  Rx * Ry * Rz か Rz * Ry * Rx か
・回転の軸
  古い座標系のままか、回転ごとに座標系を新しく設定するか
・ロボットの出力形式
  特に、ロボットは回転をZYX=abgとして出力する例があり、その際はHALCON側でXとZを入れ替える必要があります。

○カメラ（センサー）→オブジェクトのPoseが正しいかを確認してください。
・Poseの入力数が足りているか
  入力数の下限値は3ですが、十分に異なる10以上の姿勢にて実施するの望ましいです。
・Pose間の回転量は足りているか
  少なくとも2つの回転軸で、少なくとも30度、できれば60度は回転させることを推奨しています。
・センサーが出力する座標系が右手系になっているか
  例えば弊社取り扱いのGocator使用時は左手系のPoseを返すため、Z軸を反転する必要があります。

【精度が足りない】
○カメラ（センサー）→オブジェクトのPoseが正しいか
・カメラ（センサー）の精度がそもそも足りているか
・被写界深度は十分か
  2Dカメラとキャリブレーションプレートを使用する場合、傾きをつけたPoseにおいてもプレートにピントが合うようにすることが望ましいです。

○ベース→ツールのPose（ロボット）が正しいか
・工業用ロボットは熱膨張やギアのバックラッシュにより、ツールが指定位置に正確に移動できていないことがあります。
  実際の位置とロボットが出すツールのPoseに誤差があることを考慮する必要があります。

○Error値は低いが精度が出ていない
・局所解になっていないか
  間違った解に演算が収束している可能性があります。その際は、【明らかに結果がおかしい】の項目も見直しをお願いします。


※オペレーターcalibrate_hand_eyeやcreate_poseのヘルプを熟読することを推奨したします。