情報詳細Q:キャリブレーションや歪補正につかうCamParamとは何でしょうか？A:CamParamはカメラパラメータ（内部パラメータ）になります。calibrate_camerasの実行後、get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)で取得可能。 また、レンズの種類とレンズ歪係数算出方法によりCamParamの情報が異なります。※HALCON13以降とHALCON12以前で書き方が異なりますのでご注意ください。下記、HALCON13の場合：’area_scan_division’[’area_scan_division’, Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_polynomial’[’area_scan_polynomial’, Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_division’[’area_scan_tilt_division’, Focus, Kappa, ImagePlaneDist, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth,ImageHeight]’area_scan_tilt_polynomial’[’area_scan_tilt_polynomial’, Focus, K1, K2, K3, P1, P2, ImagePlaneDist, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx,Cy, ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_image_side_telecentric_division’[’area_scan_tilt_image_side_telecentric_division’, Focus, Kappa, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy,ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_image_side_telecentric_polynomial’[’area_scan_tilt_image_side_telecentric_polynomial’, Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Tilt, Rot, Sx,Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_telecentric_division’[’area_scan_telecentric_division’, Magnification, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth,ImageHeight]’area_scan_telecentric_polynomial’[’area_scan_telecentric_polynomial’, Magnification, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy,ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_bilateral_telecentric_division’[’area_scan_tilt_bilateral_telecentric_division’, Magnification, Kappa, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy,ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_bilateral_telecentric_polynomial’[’area_scan_tilt_bilateral_telecentric_polynomial’, Magnification, K1, K2, K3, P1, P2, Tilt, Rot,Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_object_side_telecentric_division’[’area_scan_tilt_object_side_telecentric_division’, Magnification, Kappa, ImagePlaneDist, Tilt,Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]’area_scan_tilt_object_side_telecentric_polynomial’[’area_scan_tilt_object_side_telecentric_polynomial’, Magnification, K1, K2, K3, P1, P2, Image-PlaneDist, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]’line_scan’[’line_scan’, Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz] 下記、HALCON12の場合： CameraType CameraParam # 'area_scan_division' [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_telecentric_division' [0, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_tilt_division' [Focus, Kappa, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_telecentric_tilt_division' [0, Kappa, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_polynomial' [Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_telecentric_polynomial' [0, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_tilt_polynomial' [Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'area_scan_telecentric_tilt_polynomial' [0, K1, K2, K3, P1, P2, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight] 'line_scan' [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz] Focus: レンズの焦点距離。ピンホールレンズの場合、カタログ値（公称値）を指定します。テレセントリックレンズの場合、0 を指定します。 Kappa : 放射状のレンズ歪みをモデル化した歪み係数 (分割モデル使用時のみ)。 初期値として、0.0 を使用してください。 Sx, Sy: ピクセルサイズカメラのカタログ値を入力してください。 Cx, Cy: 画像の主点（放射ひずみの中心）の列 () および行 () 座標。 初期値として、画像の幅および高さの半分の値を使用してください。※画像をAOIする場合、AOIの画像サイズの幅と高さの半分の値を設定します。 ImageWidth, Image Height: 画像の幅および高さ。※画像をAOIする場合、AOIの画像サイズの幅と高さを設定します。 詳細は、calibrate_camerasのヘルプをご覧ください。 C:/ProgramFiles/MVTec/HALCON-12.0/doc/html/reference/operators/calibrate_cameras.htmlC:/ProgramFiles/MVTec/HALCON-13.0/doc/html/reference/operators/calibrate_cameras.htmlPoseについては、別記事https://linx-support.force.com/kb/s/article/000005653参照添付ファイルタイトルHALCON：CamParamについてURL 名000005654公開状況公開済み検証状況公開済み
