Q:
HALCONのPoseとCamPoseの概要について教えていただけますでしょうか。

A:
■Poseについて
create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)

最初の３つの値は
X座標、Y座標、Z座標になります。単位はmです。
その次の3つの値は、
X軸周りの回転、Y軸周りの回転、Z軸周りの回転です。
最後の値は、回転の順序になります。
0の場合は、Z軸回転、Y軸回転、X軸回転の順に回転します。


回転順序について
 OrderOfRotation に 'gba' を指定すると、Z軸回転して、回転前のY軸回りに回転して、回転前のX軸回りに回転する順序
’gba’：Z軸方向にまず回転し、古いY軸方向に回転、さらに古いX軸方向に回転する
'abg'：X軸方向にまず回転し、古いY軸方向に回転、さらに古いZ軸方向に回転する
詳細は、create_poseのレファレンスマニュアルにも記載されていますのでご参照ください。

またHALCONでは通常単位としてmが使用される。
read_object_model_3d　から引用

単位 スケール要素
m 1
dm 0.1
cm 0.01
mm 0.001
um, microns 1e-6
nm 1e-9
km 1000
in 0.0254
ft 0.3048
yd 0.9144


■CamParamについて
calibrate_camerasを行った後、
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
で取得可能。

※HALCON13以降はCamParamの構造が変わったため、ナレッジNo.　000005654をご覧ください。
下記、HALCON12以下の場合：

CameraType CameraParam #
'area_scan_division' [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_telecentric_division' [0, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_tilt_division' [Focus, Kappa, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_telecentric_tilt_division' [0, Kappa, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_polynomial' [Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_telecentric_polynomial' [0, K1, K2, K3, P1, P2, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_tilt_polynomial' [Focus, K1, K2, K3, P1, P2, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'area_scan_telecentric_tilt_polynomial' [0, K1, K2, K3, P1, P2, Tilt, Rot, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
'line_scan' [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]

Focus:
レンズの焦点距離。 テレセントリックレンズの場合 0 を指定します。

初期値として、0.008m など、使用するレンズの焦点距離の 公称値を指定してください。

Kappa :
放射状のレンズ歪みをモデル化した歪み係数 (分割モデル使用時のみ)。

初期値として、0.0 を使用してください。


Sx, Sy:
ピクセルサイズ
ただし、レンズの影響によりHALCON内部での値は変わりえます。詳細はヘルプをご覧ください。

Cx, Cy:
画像の主点（放射ひずみの中心）の列 () および行 () 座標。

初期値として、画像の幅および高さの半分の値を使用してください。 注意: 画像がサブサンプリングされる場合、この値は減少します。

ImageWidth, Image Height:
画像の幅および高さ。 注意：画像がサブサンプリングされる場合、この値は減少します。

詳細は、calibrate_camerasのヘルプをご覧ください。