Q:
３Dセンサーから得られた高さ画像が傾いていたり、歪んでいたりします。
HALCONで高さ画像を補正する方法はありますか？

A:
1次補正：fit_surface_first_order
で傾きの補正。
2次補正：fit_surface_second_order
で歪みの補正ができます。
弊社製品Gocatorのデータを使ったときのサンプルコードが下記になりますが、
該当の箇所はintensity以下になります。

===============サンプルソース====================
read_image (Image, 'image')
Go2GenTL_ParseData (Image, HeightMap, Intensity, frameCount, timestamp, encoderPosition, encoderIndex, inputs, xOffset, xResolution, yOffset, yResolution, zOffset, zResolution, width, height, hasIntensity)
convert_image_type (HeightMap, ImageConverted, 'real')
scale_image (ImageConverted, ImageScaled, zResolution, zOffset)
get_image_size (HeightMap, Width, Height)

dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, Width*0.25, Height*0.25, 'black', WindowHandle)
dev_display(ImageScaled)

*Z画像で対象物のある領域を切り出す
threshold (ImageScaled, Regions, -49.43, 100)
fill_up (Regions, RegionFillUp1)

reduce_domain (ImageScaled, RegionFillUp1, ImageReduced)

*対象物のある領域の平均高さを算出
intensity (Regions, ImageReduced, Mean, Deviation)
reduce_domain (ImageScaled, RegionFillUp1, ImageSub)
*平面補正1次　（全体の傾きを補正）
fit_surface_first_order (Regions, ImageReduced, 'huber', 5, 3, Alpha1, Beta1, Gamma1)
gen_image_surface_first_order (ImageSurface1, 'real', Alpha1, Beta1, Gamma1, Height/2, Width/2, Width, Height)
sub_image (ImageReduced, ImageSurface1, ImageSub1, 1, Mean)

*平面補正2次　（局所的な勾配を補正）
fit_surface_second_order (Regions, ImageSub1, 'huber', 5, 2, Alpha, Beta, Gamma, Delta, Epsilon, Zeta)
gen_image_surface_second_order (ImageSurface, 'real', Alpha, Beta, Gamma, Delta, Epsilon, Zeta, Height/2, Width/2, Width, Height)
*平面補正の際、平均高さをオフセットとする。
sub_image (ImageSub1, ImageSurface, ImageSub, 1, Mean)
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