Gocator本体がサポートしているエンコーダー信号はRS-485です。
エンコーダーでよく利用されるRS-422についても互換性があるので利用できます。
ラインドライバ出力と呼ぶこともあります。

シングルエンドのエンコーダーを利用する場合には、ご自身で信号を変換するか、Master810/2410をお使いください。