SoftMotion軸のオブジェクトをダブルクリック=>開いた画面のスケーリング/マッピング タブをご確認ください。
入力：出力の比率を整数比で入力することで設定可能です。

最上段左側の increments 以外をすべて1として、位置決め運転で1.0[u]の移動を指定したときにサーボモーターの軸がちょうど1回転しない場合は、increments の入力値がサーボ軸のエンコーダーbit数と異なる設定となっています。
increments 入力欄について、エンコーダーのbit数を基に 2^bit数 に書き換えてSoftMotionプログラムをご作成ください。

デバイスツリー上のサーボアンプデバイスに右クリックで「SoftMotion CiA402軸」を手動で追加した場合は特にこのエンコーダー設定をご確認ください。

スケーリング箇所の他の欄については実機のハードウェア構成に対して設定をご実行ください。
・motor turns <=> gear output turns：ギア比設定       
・gear output turns  <=> units in application：ギア出力側の回転数に対応する移動量単位