車載PLC/PCとNavitrol間の通信は、スーパバイザ通信プロトコルにて規定されています。

• 19_【日本語】Navitrol - イーサネット通信仕様-Navitrol AGVスーパーバイザ（車載PLC等）プロトコルv4_v2.60-1

このときの送受信の流れを下図に示します。
通常、車載PC/PLCからNavitrol対してコマンドを送信すると、即時応答が返ってきます（同期通信）。
しかし、時間のかかる作業の完了やいつ発生するか不明確なエラー情報などは、そのイベントが発生した時に送信されます（非同期通信）。
従って、車載PC/PLC側は、非同期通信にも対応できる仕組みをご用意いただく必要があります。これは処理系によって異なりますので、各処理系にあったコードをご用意願います。



車載PC/PLCとNavitrolが情報をやり取りするコマンドは数多くあります。
それらのコマンドは、下図のようにまとめて送信することを推奨しています。


まとめて送信することを推奨する理由
例えば、セーフティスキャナの情報を分割して送信する場合、1回目の送信電文にはセーフティ情報があり、2回目の送信電文にはないという状態が発生します。この状態で障害物を検知すると、Navitrolはセーフティ情報があるときに減速/停止処理を実行しますが、セーフティ情報が無い時には解除されたと認識し、走行を継続しようとします。その結果、制動距離が延びてしまうという結果となります。