Q:
三次元センサでワークを撮影して取得した点群データと、設計CADや良品の点群を比較して差分検査を行うようなことは可能でしょうか。

A:
HALCONで点群データを取り込むことで実現可能です。
「compare_surface_sheet_of_light.hdev」という標準サンプルプログラムがございますのでご参照ください。

内容は三次元センサで取得した良品データと不良データをサーフェスマッチングで位置合わせして、
distance_object_model_3dというオペレータで点群同士の距離を計測しています。
距離のデータは点群データの各点に対して'&distance'という属性で保存されます。
その後、select_points_object_model_3dを使用して'&distance'にフィルターをかけ、良品との距離が遠い点を抽出しています。

サンプルプログラムでは良品データとして実物の良品を撮像した点群データを使用していますが、CADデータをread_object_model_3dで読み込んで使用することも可能です。