Q:
「通常、一つのカメラで固定角度からキャリブレーションを行う場合は、
キャリブレーションプレートの撮影は1枚でいいでしょうか？」
【詳細】
HALCONリファレンスには下記の様にキャリブレーションプレートを複数枚撮るようにと書いていますが、
３．でget_calib_data_observ_pose 引数に[CalibObjPoseIdx：観測されるキャリブレーションオブジェクト姿勢のインデックス]を
指定しなければなりませんので、複数枚キャリブレーションプレートを撮影しても、
結局1枚のプレートでしか補正に使用しないなら、複数枚撮影する必要がないのかと思うのですが。

A:
まずはじめにレンズの歪を取らなければPose情報は正確には取れません。
レンズ歪を取るためには10枚～20枚程度の画像が必要でして、
そのために複数枚の画像を撮影してキャリブレーションしています。
精度を求めないのでよければ
例えば１枚目のキャリブレーションプレートの画像のPoseの場合はfind_calib_objectを実行した後に下記のようなオペレータで取得できます。
get_calib_data_observ_pose (CalibDataID, 0, 0, 0, PoseCalib)

2枚目でしたら下記です。
get_calib_data_observ_pose (CalibDataID, 0, 0, 1, PoseCalib)

ただし、精度を求めるのであれば複数回find_calib_objectを実行した後に
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
を実行し、その後に
1枚目の例）
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose',[0, 0], 'pose', Pose)
を呼ぶことが正しい方法です。
12枚目の例）
*0番目のカメラの11番目（0番目が1枚目）の画像のPose
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose',[0, 11], 'pose', Pose)

したがって、
「通常、一つのカメラで固定角度からキャリブレーションを行う場合は、
キャリブレーションプレートの撮影は1枚でいいでしょうか？」
に対する回答は、
精度を求めなくてよいのであれば1枚でもよいです。
うまく変換できなかったり、エラーが発生する場合は原因が精度にあるケースもありますので
きちんと正しい手順でキャリブレーションを行った後にPose情報を取得するべきになります。