Q:
GigEカメラを接続し、VisualStudio 上で実行すると再実行した際にエラーになります。

A:
VisualStudio のデバッグ状態だと5分間有効になるという情報にたどり着けるかですが、
まずは、マニュアルでHeartBeatTimeoutの項目を探します。
https://docs.baslerweb.com/#t=en%2Fnetwork_related_parameters.htm&rhsearch=Heartbeattimeout&rhhlterm=Heartbeattimeout
その後、C++のレファレンスマニュアルのAdvanced Topic参照と書かれていますので、
Windowsスタートメニュー/Basler/ pylon 5 Camera Software Suite/Documentation/C++ Programmer's Guide and Reference Documentation
を開き、
HeartBeatTimeoutで検索すると、
HeartBeatTimeoutのNoteの部分に
The pylon GigE transport layer automatically sets the heartbeat timeout to 5 minutes when creating a device if running under a debugger. 
This can be overridden by setting the PYLON_GIGE_HEARTBEAT environment variable. 
We recommend not to rely on the default mechanism but to explicitly specify the heartbeat timeout 
by setting the environment variable or by setting an appropriate heartbeat timeout in the application.
とデバッガーだと5分と書いています。
また、環境変数PYLON_GIGE_HEARTBEAT で時間を設定できるとも書いています。