Q:
サーフェスマッチングで精度に関係するパラメータはどのようなものがありますか？

A:
サーフェスマッチングにおいて精度に関係するパラメータを列挙します。
基本的には精度を上げる調整をすると速度は落ちてしまいます。（トレードオフ）
詳細な説明はオペレーターリファレンスを参照してください。

■create_surface_model
・RelSamplingDistance～概略マッチングでのサプリング間隔 ※小さいほど精度向上

・GenParamName
- 'pose_ref_rel_sampling_distance'～姿勢修正（概略、精密ともに）でのサンプリング間隔 ※小さいほど精度向上

■find_surface_model
・RelSamplingDistance～サンプリング距離 ※小さいほど精度向上

・KeyPointFraction～キーポイントの比率 ※大きいほど精度向上

・GenParamName
- 'scene_normal_computation'～'true'にセットすると精度の良い法線が再計算される
- 'pose_ref_num_steps'～値に制限はなく大きいほど精度向上 ※ただし収束すると頭打ちとなる
- 'pose_ref_sub_sampling'～サブサンプリング時の設定 ※小さいほど精度向上
- 'pose_ref_use_scene_normals'～シーンが法線を持っている場合に、それを正規化することで誤った法線の影響を軽減する