「共有メモリ」もしくは「ソケット通信」を利用することで実現可能です。
詳しくは下記サンプルをご参照ください。
共有メモリ：https://forge.codesys.com/prj/codesys-example/shared-memory-c/home/Home/
ソケット通信：https://forge.codesys.com/prj/codesys-example/plc-chat-nbs/home/Home/