SMC_SetTorque ファンクションブロックを使用することで実行可能です。

モーション軸のトルク負荷を一定に保つトルク制御については、CiA402で定義されているトルクモード(CST)に変更して実行します。
モードについてはSMC_SetControllerMode ファンクションブロックを用いて変更が可能です。
CSTモードは位置・速度の計算を行わず、トルクのみの制御を実行します。

SoftMotion デフォルトの位置制御モード(CSP) 時にSMC_Torqueを実行した場合、モーション軸は設定されたトルク値を考慮した位置・速度運転(トルクフィードフォワード制御)を実行します。