一般論での回答となりますが、一定時間間隔で行う必要のある処理はサイクリックを使用し、高優先度にて実行します。
その他、処理のタイミングが重要でない、時間のかかる処理(ex.ファイル操作、大規模な計算、ソート)や低優先度の処理を、フリーホイールにて低優先度にて実行します。
このように設定することで、一定時間間隔で実行する必要のある処理は一定時間内に処理する一方、CPUの空き時間を有効に活用することが可能です。