車両がルート上を走っていると認識しているにも関わらず、ナビゲーションポイントがルート上に無い場合は
スキャナの取付位置座標に誤りがある可能性があります。

下記パラメータをご確認ください。
F,scan_front_x,　#ナビゲーションポイントを原点としたフロントスキャナ中心の X 座標(単位:m)
F,scan_front_y,　#ナビゲーションポイントを原点としたフロントスキャナ中心の Y 座標(単位:m)
F,scan_rear_x,　#ナビゲーションポイントを原点としたリアスキャナ中心の X 座標(単位:m)
F,scan_rear_y,　#ナビゲーションポイントを原点としたリアスキャナ中心の Y 座標(単位:m)


スキャナの取付位置座標はナビゲーションポイントを原点とした相対座標を入力します。
車体の中心点が原点ではありませんのでご注意ください。

スキャナの取付位置座標が正しく設定されていない場合、位置精度に大きく影響を与えます。
下記では意図的にスキャナの位置座標を変更した際の検証例のご紹介します。

例）リンクスデモ機（LiDAR1台）
元々の設定パラメータ（正）
F,scan_front_x, 0.24
F,scan_front_y,0.00

ナビゲーションポイントがルート上にあり正しく走行しています。

パラメータ変更（誤）
F,scan_front_x, 0.18
F,scan_front_y,0.00
・前進時

ナビゲーションポイントがカーブ状のルートの少し外側にあります。

・後退時

ナビゲーションポイントがカーブ状のルートの少し内側にあります。

以上です。
同じような現象が発生している場合は一度スキャナの取付位置座標が正しく設定されているかどうか、
ご確認をお願いいたします。