NavitrolはAGV本体と切り離し、オフライン状態で起動することができます。このモードを使用することで、実際に走行させなくても車載PLCとの通信テストが可能です。但し、パレット検知や障害物回避など、LiDARセンサからの情報が必要な動作はテストできませんのでご了承願います。

【使用方法】
1. Puttyを使い、IPCにログインします。



2. 以下コマンドを入力します。
  root@Navitec:~# killall Navitrol
  root@Navitec:~# ./Navitrol sim



NavitrolMonitor上にCANや位置初期化関連のエラーが発生していなければ、シミュレーションモードで起動しています。

注意：センサフュージョンがONになっているとNavitrolMonitor上で動作しません。
　　　以下パラメータに０を設定して下さい。
　　　I,sf_use_sensor_fusion,       0 # 1

以上です。