SICK製のLiDARスキャナNanoscan3の設定方法をご紹介いたします。
設定にはSICKから提供されている設定ソフト「Safety Designer」を使用します。
ソフトを作業用PCにインストール後、LiDARを起動し、作業用PCとLiDARをUSBケーブルで接続します。

SafetyDesignerを開き、「装置の検索」をクリックします。
正常に接続が出来るかご確認ください。


IPアドレスの設定
・LiDARのIPアドレスの変更
「ネットワーク設定」→「Ethernet」と進みLiDARのIPアドレスを変更します。
params.txtで設定したLiDARのIPアドレスと一致するように変更してください。
画像例ではparams.txtを下記のように設定した場合となります。
S,front_scanner_ip,192.168.3.20


　※工場出荷状態だとパスワードの設定が必要。ログインボタンを押下してユーザーパスワードを設定する。
　　初期パスワードはSICKSAFE

・データ出力先のIPアドレスの変更
「構成」→「データ出力」と進みデータ出力先のIPアドレスを設定します。
「リクエストに応じて、～」にチェックを入れます。
IPアドレスにIPCのLiDARを接続するLANポートの固定IPを入力します。
画像例ではIPCのLANポートの固定IPを192.168.3.10としています。
UDPポート：2111もしくは2112
送信：各測定
データ内容の選択：全てにチェック → Block "Application Data"はオフする

監視ケースの作成
安全LiDARとして使用に限らず監視ケースを1つ以上設定する必要があります。
設定していない状態ですとLiDARがエラーを発報し正常に書き込みが行えなくなります。

・フィールドの設定
任意のフィールドを作成します。


・入出力ローカルの設定
画像例を参考にOSSDをドラッグアンドドロップします。


・監視ケースの作成
画像例を参考にフィールドを遮断パスにドラッグアンドドロップし、OSSD1にチェックを入れます。
場合により「遮断パス」などの日本語がエラーになることがありますので、エラーを発報した場合は英語に修正してください。



以上で設定は完了です。
最後に設定をLiDARに書き込みます。
「構成」→「転送」に進み、「装置に転送する」をクリックします。
案内に沿って進むとソフトの上部に「検証」というボタンが表示されます。
「検証」をクリックし、その後「承諾」をクリックします。
IPCとLiDARを接続後、IPCを起動しLiDARが認識されているかご確認ください。


また、Navitrolに安全ゾーンの入力を直接認識させるためには、以下のパラメータも設定ください。
数値はフィールド番号です。０は使わないという意味になります。
I,scan_sick_protection_zone_safety_cutoff_path, 1
I,scan_sick_warning_zone1_safety_cutoff_path, 2
I,scan_sick_warning_zone2_safety_cutoff_path, 3
※前述のBlock "Application Data"がONしていると正常に動作しないのでご注意ください。

加えて、以下のパラメータを設定します。​
I,wallmon_scanner_zone_mode,  
　0：安全ゾーンを無視
　１：警告ゾーン２で減速、警告ゾーン１で減速停止、保護ゾーンで即時停止
　２：１とほぼ同じですが、警告ゾーン１即時停止
I,wallmon_scanner_zone_trigger_both, 
​　０：前後スキャナの方向に応じた移動について減速/停止する
　１：進行方向のスキャナが検出した時に減速する
　２：進行方向のスキャナが検出した時に停止する​