基本的な位置の信頼度は環境と一致しているポイント数と下記パラメータによって決められます。

I,corr_conf_min_scale_npts,50 # 環境に一致させる必要があるポイント数の下限しきい値を定義します。これに達しない場合、信頼度はゼロになります。
I,corr_conf_max_scale_npts,150 # 環境に一致するポイント数の上限しきい値を定義します。信頼係数は、corr_conf_min_scale_npts とこの値の間で 0 ～ 100 の範囲で線形にスケールされます。

また、環境と一致しているスキャンポイント数はNavitrolMonitorのチャートより確認出来ます。
チャート→Positioning→NHits



上記画像では環境と一致しているスキャンポイント数が1240前後であることがわかります。

例1）
NHits 1240
I,corr_conf_min_scale_npts,1500
この場合、環境と一致しているポイント数が1240に対して下限値が1500であるため、
位置信頼度は0%となります。

例2)
NHits 1240
I,corr_conf_max_scale_npts, 150
一方この場合は環境と一致しているポイント数が上限値150を上回っているため
位置信頼度は100%となります。
ただし、補正もかかるため必ずしも100%を維持するわけではございませんのでご注意ください。

このようにパラメータを設定することで位置信頼度のパーセンテージをより厳密にすることも可能です。
明らかにLiDARの情報が環境とズレているにも関わらず位置信頼度が高い水準を保っており、
そのような状態で位置信頼度を下げたい場合はパラメータの調整をお試しください。
閾値をより厳しくしますとエラーにより車両が停止する可能性もございます。
ご理解頂いた上でパラメータの変更をお願いいたします。
参考までに動作可能な位置信頼度の閾値はパラメータにより決定されます。
F,pos_conf_limit,30.000

位置信頼度はあくまでパラメータで閾値を決定して出力しているのみであるため、
実際の位置制御がより良くなるものではございません。
ご注意ください。