取得したログ(*.gz)をNavitrolMonitorにドラッグ＆ドロップすると、ログ取得の直前の状況をグラフィカルに確認できます。NavitrolMonitorは、Navitrolと未接続状態にしておいてください。
ここでは以下のような情報を読み取ることができます。
・現象発生時の概要
　スライドバーで車両の動作やエラー時の挙動を確認します。発生時刻（起動時からの経過時間）によって、膨大なテキストログ上でのおよその位置を見つけることができます。

・エラー番号
　NavitrolMonitor上には警告やエラーは表示されますが、警告IDやエラーIDが表示されていません。
　エラーリストから探す場合は、表示メニューの「状態フォームの表示」からIDを確認することができます。

・速度チャート（Speed Control）
Navitrolがどのような速度指令（Final）を出力し、車両がどのように追従したか（Meas）を確認します。

・各モーターの動作（xxx Motor Speed Control）
　車輪やステアリングのモーターごとに指令値（Target）と実測値（Measure）を確認できます。

2. テキストログによる解析
ログファイル（*.gz）は圧縮ファイルになっており、展開すると以下のようなファイルで構成されています。このうちstartlog.txtとlog.txtを解析することで、さらに詳細な状況を確認できます。


2.1 startlog.txt
Navitrolの起動直後のパラメータと各機器の接続経過を確認します。
LiDARやCANによるモータードライバとの接続状況などを確認できます。

2.3 log.txt
ログの構造はstartlog.txtとほぼ同じですが、ドライブレコーダーのようにログを取得したタイミングから遡っての状況を確認することができます。このため、エラーに至った原因や通信状況を確認できます。

2.3.1 スーパーバイザ通信の解析
スーパーバイザ通信の状況を解析する場合は、次のパラメータを設定してください。
    I,log_veh_inte_eth, 4

ログに以下のような生データが出力されるため、解析し問題を切り分けます。
　・スーパーバイザの送信電文をNavitrolは受信できているか
　・PLCからNavitrolへの送信内容は正しいか
　・Navitrolはスーパーバイザに送信しているか
　・Navitrolの送信データをスーパーバイザーは受信できているか

2650.2080 [08:6]  VehInte_DumpMessageToLog 2650.2080 [08:6]  00 : 04 2650.2080 [08:6]  01 : 00 2650.2080 [08:6]  02 : BA 2650.2080 [08:6]  03 : 0B 　　： 2650.2080 [08:6]  Got ver 4, id 3002, len 34 (34 in buffer) 　　： 2650.2080 [08:6]  VehInte_DumpMessageToLog 2650.2080 [08:6]  00 : 04 2650.2080 [08:6]  01 : 00 2650.2080 [08:6]  02 : 1E 2650.2080 [08:6]  03 : 0C 　　： 2650.2081 [08:5]  VehInte: WriteSocket, SOCK_STREAM: 18, len: 328 2650.2081 [08:6]  vehInte -> sent ver 4, id 3102, length 320

　上記のように対象の通信IDが明確な場合は「id xxxx」、Navitrolの受信全般は「Got ver」、送信全般は「sent ver」などで検索すると効率よく探すことができます。

1.3.2 エラー発生行の解析
　警告IDやエラーIDを確認した後、キーワードでエラー発生行を検索することができます。
　例えば、「502 Error」「919 Warning」といったキーワードとしてお使いください。
　エラー内容によりますが、発生行の直前に発生の原因となった数値やパラメータを確認することができます。