新規にNavithorを立ち上げた時によく設定するパラメータがありますのでご紹介します。

■ウェイポイント関連
Waypoint_WAYPOINT_AREA_MIN_BOUND (初期値: 0.7)
ウェイポイントの横方向のサイズ。Navithorが制御する車両のうち、最大幅の1/2の値を設定します。


■安全領域関連
TrafficController_SAFE_SIDE_DIST_BOUND (初期値: 0.6)
2台のAGV間の横方向の安全距離パラメータ
 
TrafficController_SAFE_SIDE_ADD_DIST_BOUND (初期値: 0.2)
安全範囲(AGVを囲む灰色の領域)
 
Machine_SAFE_DIST_SIDE_BOUND (初期値: 0.2)
速度警告範囲(AGVを囲む緑色の領域)


他にも影響するパラメータがありますので、詳細は以下説明書をご参照ください。

• 52_【日本語】Navithor - 仮想動的安全範囲_v1.1-1

■安全ゾーンの寸法
　マシンツールにて設定する「安全ゾーンの寸法」も車両のすれ違いに影響します。
　Navithorにおける設定値と同じか、小さい値を設定してください。
　この領域は、NavithorClient上で確認することができませんのでご注意ください。


■走行関連
TrafficController_MAX_DRIVE_ORDER_DIST(初期値: 30)
車両が走行する際にルートを予約する最大距離
設定値:30の場合

設定値:10の場合

※ご使用の際は、Scheduler_UseSchedulerV2をTrue(初期値)に設定してください。

■MESインタフェース関連
MES_EnableMesLogging_Rule (初期値: False、推奨値：True)
MESインタフェースに関するログを保存

MES_StatusMessageProtocolVersion  (初期値: 1、推奨値：4)
Navithorと送受信する際のプロトコルバージョン。