走行中のAGVに対し最大速度や加減速度の変更をする方法は2通りございます。

1. Navithor Toolsでの設定
ルートに対して最大速度を設定し変更する方法です。
ただしこちらでは加減速度の変更は出来かねます。
「ルートとシンボリックポイント」の「ルートプロパティ」から
Speed limitを選択します。
速度を変更したいルートを選択後任意の速度を定義してください。
ただしparam.txtで設定した最大速度以上の速度で走行することは出来ませんのでお注意ください。
前進時の最大速度　mot_ctrl_max_wheel_v_fw
後退時の最大速度　mot_ctrl_max_wheel_v_bw

2. スーパーバイザ通信での設定
「3028 - カスタム速度配列パラメータを選択」を使用します。
params.txtから下記パラメータを任意の値に設定してください。
前進時の最大速度　mot_ctrl_max_wheel_v_fw_arr[0...9],
後退時の最大速度　mot_ctrl_max_wheel_v_bw_arr[0...9],
加速度　mot_ctrl_max_wheel_acc_arr[0...9],
減速度　mot_ctrl_max_wheel_dec_arr[0...9],
旋回速度　max_turn_rate_deg_p_s_arr[0...9],
ステアリング角速度　mot_ctrl_max_steer_rate_deg_p_s_arr[0...9],
最大で10種類のカスタム設定が可能です。
走行中のAGVに対して3028を送信しカスタム設定に準じた速度及び加減速度の変更が可能となります。
ルートにタグIDを設定しそのタグID上にいる時にカスタム設定を適用させる、という使い方が可能になります。
コマンドについての詳細はマニュアル を参照ください。