Q.
HALCONで取り扱うことのできる3次元データにはどのようなものがありますか？

A.
HALCONで取り扱う3次元データは3Dオブジェクトモデルと呼ばれるデータ構造で一元管理がされており、それらを表示する画像として高さ画像とXYZ画像が存在します。

3Dオブジェクトモデルの最小単位は単一の三次元点であり、 [x, y, z] の三次元座標情報を持ちます。通常は複数の点を配列としてまとめ、点群として扱います。
各点、あるいは3Dオブジェクトモデル自体が付加情報として属性 (Attribute) を持つことが可能です。
各点が法線や色情報を属性として持つ場合や、点列データとしての線属性、三点ペア (トリプレット) からなる三角形パッチなども属性です。
STLやSTEPなどのCADデータについては、頂点の点群に加え、それらの頂点をつなぐ面情報を属性として持つ3Dオブジェクトモデルとして読み込まれます。

高さ画像は1つの座標に対して高さ情報が記録されている画像データになります。例えば、画像内で暗いところほど距離が近く、明るいところほど距離が離れているといった映り方になります。
XYZ画像は高さ画像に加えて点群データの特性も持つハイブリッドな画像データです。点群データとは3次元上のどこに点が存在するかをまとめたデータのことで、各点が(x, y, z)の座標を持ちます。XYZの3チャンネルで構成され、それぞれX, Y, Zの座標値を輝度値として持っていることが特徴です。

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