Q,
HALCON 8～10 までのあいだの機能追加は何があったのでしょうか。

A,
旧HALCONリリース時に紹介された新機能(HALCON8～10)

〇HALCON8 新機能

◆完全に再開発し一新したHALCON統合開発環境 HDevelop
世界各国のHALCONユーザー様の要望を実現し、開発環境の改善、新機能の追加、そして HDevelopの完全日本語化
◆マッチングのイノベーション：　3次元形状ベースマッチング
2次元空間において複雑に形状を変化させる対象物を3次元的にとらえ、3次元空間でマッチングを行うことで、対象物までの距離、位置、姿勢情報を取得する革新的な機能
◆パターンマッチングの精度および機能の向上
カラー形状ベースマッチング、CADデータを人工モデルとしたマッチング、スケール変化の詳細設定
◆OCR機能の改善および機能拡張
サポートベクターマシーンを用いることにより文字認識の改善、文字領域のインテリジェントな抽出、読取補正機能
◆その他： 多数の画像処理関数の高速化、機能向上、使い勝手の向上を実現

HALCON8.0.2新機能
■ 医療用医薬品の包装に使用予定であるRSSコード完全対応
HALCON 8.0.2から追加された新機能により、2008年9月に医療用医薬品の包装への使用が実施されるRSSコードの読み取りに完全対応いたしました。
<使用が実施されるRSSコード>
・RSS-14
・RSS-14 CC-A
・RSS-14 Stacked ・RSS-14 Stacked CC-A
・RSS Limited
・RSS Limited CC-A
■ 1次元バーコード読み取りの高速化・機能向上
従来に比べて最大約5倍の速度向上を実現し、さらに使用メモリを1/3に縮小しました。
■ GigE Visionのサポート
HALCON 8.0.2よりGigE Visionをサポートしました。GigE Vision準拠のカメラはHALCONの共通のインタフェースで接続可能となります。

〇HALCON9 新機能
〇 大容量画像処理向け拡張ライブラリ：HALCON XL
近年ラインセンサや64bitOSの普及、画像処理のより高精度・高解像度化が進む中、大容量画像の取扱いに関する機能拡張が求められています。
このような市場からの強い要求に対して、HALCON 9.0では、従来までの制限であった画像サイズ32k x 32kという壁を取り除いた拡張ライブラリ「HALCON XL」を提供します。これにより最大1G x 1Gまでの画像サイズを扱うことができるため、例えばラインセンサで32kを超えるラインの取り込みや、複数台カメラの画像合成による巨大画像の扱いなどが可能となり、大容量画像を扱うアプリケーションの可能性を飛躍的に向上させることが可能です。

〇 統合開発環境HDevelopの各種機能向上
画像処理アルゴリズム開発を強力にサポートするHALCONの統合開発環境HDevelopが、さらに使いやすさを増してパワーアップしました。
・ 完全テキストエディターのサポート
・ ヒストグラムツール群の機能拡張
・ キャリブレーションアシスタント機能
・ エラーハンドリング用関数（try...catch）追加
・ その他多くの便利機能を追加

〇 3次元マッチング新技術：特徴点サーチ透視歪マッチング
特徴点の相対位置変動を考慮することにより、他に類をみない全く新しいマッチング技術が誕生しました。
通常のマッチングと同様に回転やスケールに対応できることに加え、各特徴点の相対位置の変動も考慮することで、透視歪にも対応して3次元的にマッチングを行うことが可能です。ドットやコーナーなどの特徴点を利用するため輝度変化にもロバストであり、特にテクスチャがある対象において高い性能を発揮します。
さらにキャリブレーション機能と組み合わせて利用することで、カメラ1台による対象平面の3次元位置・姿勢情報の取得が可能です。

〇 形状ベースマッチング進化版：可変形状サーチ透視歪マッチング
HALCONが提供する高速かつロバストな形状ベースパターンマッチング技術が、透視歪を考慮した『可変形状サーチ』へと進化しました。
従来の回転、縦横別スケールに加え、透視方向への平面の傾きまで考慮することで、特徴点サーチと同様に3次元的なマッチングが可能です。エッジが明確に見える対象や金属製品において特に高い性能を発揮します。
さらに、可変形状サーチにおいてもキャリブレーション機能との組み合わせが利用でき、単眼カメラによる3次元マッチングが可能です。

〇 柔軟なアプリケーションを実現するマッチング改良点
新技術以外にも、従来のパターンマッチング技術に新機能が追加され、より柔軟かつロバストなアプリケーション開発をサポートします。
　
・ マッチングタイムアウト機能
パターンマッチングにタイムアウト時間の設定が可能になります。
・ CADデータからの直接モデル登録
CADファイルから読み込んだ形状情報を直接モデルとして利用可能です。
・ ピラミッドレベルサーチによるロバスト性向上
ピンボケ画像や形状が微妙に変化する対象へのマッチングのロバスト性が飛躍的にアップしました。

〇HALCON10 新機能
〇 三次元機能の進化：サーフェスマッチング
サーフェスマッチングでは、立体的な表面形状（サーフェス；三次元点群で表現）を使用して、三次元計測データと三次元モデルのマッチングを行います。これにより、エッジが存在しないような滑らかな面をもつ対象物に対してもマッチングが可能となります。
高いロバスト性、高速・高精度といったHALCONによるマッチングの特徴はサーフェスマッチングにおいても引き継がれています。例として、右図 にウサギの三次元計測データに対してサーフェスマッチングを適用した結果を示します。9個の自由姿勢の対象物の3次元位置姿勢を、約0.15秒で検出しています（CPU：Core2Duo 2.4GHz）。

〇 GPUによる超高速演算
2008年12月に標準化されたOpenCLを採用し、HALCON 10は満を持してGPU(グラフィックプロセッシングユニット)による演算に対応し、更なる処理時間の向上を実現します。GPUとはコンピュータシステムにおいて画面表示、画像処理に特化した演算装置であり、HALCON 10では、画像のアフィン変換、カラー変換、各種フィルタ処理など、約50個のオペレータがこのGPUに対応します。

一例として、1280×1024pixelの画像のアフィン変換が、GPUを利用することで約20倍の高速化が可能です（CPU：Core i7 2.67GHzと、GPU：NVIDIA GTX480の比較）。

〇 HDevelop新機能：エッジ計測アシスタント
開発環境HDevelopの改善も行われています。主なものとして、新たなアシスタント機能、エッジ計測（Measure）アシスタント機能が挙げられます。

この機能によりHALCONの高精度なエッジ計測をより簡単に利用することが可能となります。グラフィカルに計測領域の登録や計測パラメータを決定することができるこのアシスタント機能は通常の計測機能だけでなく、ファジィ計測機能にも対応しています。

〇 マッチング機能の更なる進化
局所変形マッチングでは形状に局所的な歪みが存在する場合においてもマッチングが可能です。従来のマッチング機能と同様に、モデルの登録、そして適切なパラメータを指定したマッチング実行の手順で利用可能です。また、従来の形状ベースパターンマッチングについても、パターンマッチングに使用するモデルのエッジ上の各点に一定の許容範囲を持たせることが可能となり、より柔軟なモデルの