Q1:
「calibrate_sheet_of_light_calplate.hdev」Part2.のセクションの処理内容を教えて下さい。
A1:
前提として、Part2では、世界座標系に対するレーザー平面の姿勢を算出することが目的です。
平面の定義からして、レーザー平面とその姿勢を決定するためには
平面に含まれる座標を少なくとも3点得る必要があります。

3点というのは、平面を取得するために必要な最低限の点数であり、精度を高めるためには、冗長性が必要です。
実際できるだけ多くの点群を計算に用いて、平面の近似が行われます。

compute_3d_coordinates_of_light_line() は、平面の近似に用いられる、点群を取得するための処理を行います。
2つのレーザー線画像と、対応するキャリブレーション画像から取得したポーズを使用し、レーザー線に含まれる各点の3次元座標を算出します。

fit_3d_plane_xyz() では、得られた点群から、実際にレーザー平面を近似しています。
3次元点群の座標[X,Y,Z]から、重心座標[Ox, Oy, Oz]と、近似平面の法線ベクトル座標[Nx, Ny, Nz]を出力しています。
近似平面の品質評価のため、各点と近似平面間の平均残差距離(= MeanResidual)が計算されます。

Q2:
Part2で使用している画像は、どのような条件の光線画像ですか？
A2:
レーザー線は、キャリブレーションプレートが配置されている平面に投影する必要です。
キャリブレーションプレートの1つの配置に対して、①キャリブレーションプレート と ②レーザー線 の映る2枚の画像を撮影します。
ここで、プレートおよびレーザー線を明瞭に撮影するため、照明条件の調節は必要になります。
また、2枚の画像間での高さの差は、測定する対象物で想定される高さと同じか、それ以上である必要があります。

Q3:
Part3（171行目から215行目）の処理内容とその意図を教えてください。
A3:
搬送系によって移動するプレートの画像を2枚使用し、オブジェクトの動きを表す変換行列をキャリブレーションしています。
キャリブレーションプレートは、搬送系により離散的なステップ（=刻み幅）で移動します。
まず、2枚の画像それぞれから、キャリブレーションプレートのポーズが導出されます。
その後、2つのポーズ間の変換、つまり移動ステップ分に必要な変換を記述するようなポーズ(MovementPoseNSteps)が計算されます。
ここでの変換は平行移動のみが想定されており、回転要素はすべて0として設定されます。
1ステップ分の変換は、下記の式によって得られます。