Q:
HALCONでgrab_image_asyncのタイムアウト時間[ms]を無限（タイムアウトしないよう）に設定したいです。

A:
HALCONで以下実行することでタイムアウトしないような設定になります。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'grab_timeout', -1)

ただし、タイムアウトしないということは画像が入ってこない場合、grab_image_asyncから抜けられなくなるため、アプリケーションは固まってしまいますのでご注意ください。
ちなみに、タイムアウトした場合、下記エラーが発生します。
HALCONエラー5322　'Image acquisition: timeout'