「EtherCAT Master」と「EtherCAT Master SoftMotion」の違いは、EtherCATフレームの送信タイミングにあります。
そのため、モーション機能のような早い制御周期などのジッタを低減する必要があるものはEtherCAT Master Softmotionをご使用ください。

「EtherCAT Master SoftMotion」では、ジッタ低減のためEtherCATフレームをタスク開始時に送信する構成となっています。
一方、「EtherCAT Master」では処理周期に基づいて送信タイミングが決定され、一般的にはタスク処理の後にフレームが送信されます。

なお、この違いはEtherCATドライバの動作によるものであり、SoftMotionライブラリの使用有無に依存するものではありません。
EtherCAT Master SoftMotionを使用する場合でも、SoftMotionライブラリの導入は必須ではありません。