Q:
ビューベースありのサーフェスマッチングとサーフェスマッチングの結果が一致させる方法はありますか？

A:
ビューベースありのサーフェスマッチングは通常のサーフェスマッチングとアルゴリズムが異なるため結果のPoseは一致しません。

ただ、見つからないや角度を大幅に誤検出するケースでは視点'viewpoint'の設定がきちんとなされていないケースが考えられます。

下記のようにfind_surface_modelのGenParamNameとGenParamValueでどこから見るかという視点 'viewpoint'を設定します。
3Dオブジェクトに対して（X,Y,Z）で視点が定義されます。
例）
    taMatchParamName  := [taMatchParamName, 'viewpoint']
    taMatchParamValue := [taMatchParamValue, '-0.98 0.122 0.161']

これを設定しない場合はマッチングで探す3D Objectの[0,0,0]からの視点となります。

debug_find_surface_model というプロシージャがあり、
ビューベースありのfind_surface_modelを実行したときの見え方を確認することができます。
使用するためにはfind_surface_modelのパラメータ　ReturnResultHandleのパラメータ 'true'とします。


視点を正しくセットすることで姿勢情報もきちんと取れるため課題は解決すると考えられますが、
どうしてもfind_surface_modelと同じ結果が欲しいという要求があるようでしたら
そちらについてはfind_surface_modelを視点なしで実行していただくぐらいしか方法がなく、
一度視点ありで見つけた３Dオブジェクトを1つづつ抽出して
find_surface_modelを実行していく等の対処法になると考えております。