Q:
image_points_to_world_planeで返ってくる結果がX軸、Y軸が反転します。
例えば、画像の右下座標(Row,Col)=（1920,1080）のような座標値の結果が、
(X,Y)=(49,-50)
のような形で返ってきて、X軸が画像下側、Y軸が画像左側を向いているような挙動です。
期待としては、（X,Y）＝（50,49）で返ってきてほしいです。

A:
set_origin_poseで設定するPoseに対して、キャリブレーションプレートのPoseを入れる場合は
キャリブレーションプレートの向きに注意が必要です。
例えば、一枚目のキャリブレーションプレートのファインダーパターンが
画像の下に黒丸がない部分が向いている場合、X軸が画像下、Y軸が画像左を向いた状態になります。
X軸を画像右側（Col座標側）、Y軸を画像下側（Row座標側）へ合わせたい場合は
set_origin_poseで設定するPoseをファインダーパターンが右側を向いた画像のPoseを入力いただければと思います。