Q:
単眼カメラでキャリブレーションを行った後に、画像中から実座標を取りたいのですが
どのようなやり方がありますか。
また、実座標がわかっている場合、実座標から画像座標はわかりますか。

A:
画像中から実座標を取る場合は、
対象物がある平面に世界座標系を定義する必要があります。
その後、下記オペレータで画像座標から世界座標系でのXY座標を取得することができます。
image_points_to_world_plane


実座標から画像座標を取得したい場合、下記オペレータが有効です。
project_3d_point

これは、カメラ座標系でのXYZ座標を与えることで画像座標を取得するオペレータになります。
したがって、カメラの光軸を原点としたXYZ座標を与える必要があります。