パラメータを以下のように変更をお願いいたします。
I,obst_av_mode,1
I,obst_use_zones,0

I,obst_use_zones,
0 = ObstacleAvoidanceZone以外でも障害物検知もしくは回避
1 = ObstacleAvoidanceZone内でのみ障害物検知もしくは回避
となります。

よって、I,obst_av_mode,2、I,obst_use_zones,0としますと、
ObstacleAvoidanceZone以外でも障害物回避動作を行います。
予定していないところで回避動作をする可能性もございますので、
パラメータ変更時には十分ご注意ください。