ESTOPとFSTOPの違いは、以下の通りです。
　ESTOP：車両の緊急停止状態、スーパーバイザー通信ID3002によってNavitrolに通知
　FSTOP：Navitrolの状態、スーパーバイザー通信ID3102によって車載PLCに通知
　　　　　NavitrolのFSTOP状態は、車両のESTOP解除とともに解除されます。

ESTOPイコールFSTOPとするかどうかは、次のパラメータで切り替えることができます。
　pc_fstop_on_estop
　　０：ESTOP時にFSTOPへ遷移しない
　　１：ESTOP時にFSTOPへ遷移する

用途の例としては、一時停止中に緊急停止状態となった時、その復旧時の挙動を切り替えることができます。
例えば、走行中にPLCがバンパーセンサONを検知して、NavitrolにESTOPを送信した時のことを想定します。
pc_fstop_on_estop=0の場合
　車両状態：走行中
　Navitrol状態：AUTO (3)
　　↓一時停止オン
　Navitrol状態：PAUSE (17)
　車両状態：停止中
　　↓ESTOPオン
　Navitrol状態：PAUSE (17)
　　↓ESTOPオフ
　Navitrol状態：PAUSE (17)
　車両状態：停止中
　　↓一時停止オフ
　Navitrol状態：AUTO (3)
　車両状態：走行中
　　↓目的地に到着
　Navitrol状態：STANBY (2)
　車両状態：停止中
　
pc_fstop_on_estop=1の場合
　車両状態：走行中
　Navitrol状態：AUTO (3)
　　↓一時停止オン
　Navitrol状態：PAUSE (17)
　車両状態：停止中
　　↓ESTOPオン
　Navitrol状態：FSTOP (9)　※PAUSEが解除され、FSTOPとなる。
　　↓ESTOPオフ
　Navitrol状態：AUTO (3)　※一時停止オフを待たずに再開
　車両状態：走行中
　　↓目的地に到着
　Navitrol状態：STANBY (2)
　車両状態：停止中