Q:
HALCONでソケット通信をしたいのですが、
HALCONはクライアント側、サーバー側どちらになるのでしょうか。

A:
HALCONはソケット通信のクライアント側、サーバー側どちらも可能となります。

open_socket_connect
で接続すれば、クライアント側となり、
​
open_socket_accept
で待機状態にしておけばサーバー側になります。

実際のやり取り方法に関しては、HALCON標準サンプル
・generic_socket_receive_data.hdev
・generic_socket_send_deta.hdev
をご参照ください。